FreeRTOS创建任务

在FreeRTOS中有两种创建任务的方式：

动态创建任务：

BaseType_t xTaskCreate( 
    TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数  
    const char * const pcName, // 任务的名字
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority, // 优先级
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务
);

参数描述：

举例如下：

TaskHandle_t xSoundTaskHandle;
BaseType_t ret;  
extern void PlayMusic(void *params);

ret = xTaskCreate(PlayMusic, "SoundTask", 128, NULL, osPriorityNormal, &xSoundTaskHandle);

静态创建任务：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( 
    TaskFunction_t pxTaskCode,   // 函数指针, 任务函数
    const char * const pcName,   // 任务的名字
    const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
    void * const pvParameters,   // 调用任务函数时传入的参数
    UBaseType_t uxPriority,      // 优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);

参数描述：

举例如下：

static StackType_t g_p_pucStackOfLightTask[128];
StaticTask_t g_TCBofLightTask;	
TaskHandle_t xLightTaskHandle;

//以上为全局变量
//...
//以下为MX_FREERTOS_Init()中的变量

xLightTaskHandle = xTaskCreateStatic(Led_Test, "LightTask", 128, NULL, osPriorityNormal, g_p_pucStackOfLightTask, &g_TCBofLightTask);