FreeRTOS中同优先级任务执行的顺序

FreeRTOS中同优先级任务执行的顺序用一句话总结如下：

最后一个创建的任务最先执行，然后执行第一个创建的任务A，第二个创建的任务B……，以此类推。

假设现在有三个任务：A，B，C需要创建。第一个任务A在创建的时候，会随之被添加进ReadyList（就绪链表），同时将pxcurrentTCB指向当前优先级最高的任务：由于此时只有任务A，pxcurrentTCB就指向任务A。

随后，同一优先级的任务B，任务C被创建，pxcurrentTCB依次改变指向的任务为任务B和任务C。

刚开始启动调度器时，最低优先级的空闲任务被创建，由于pxcurrentTCB只会指向最高优先级的任务，因此此时pxcurrentTCB还是指向任务C。（如下图所示）

调度器正式被启动时，会从pxcurrentTCB指向的任务开始执行，由于此时pxcurrentTCB指向任务C，因此会从任务C开始执行，然后执行同优先级的任务A，再执行同优先级的任务B。