FreeRTOS中中断与任务调度的关系

在 FreeRTOS 中，如果你在执行某行代码前关闭了所有中断（即禁用了全局中断），那么在执行该行代码的过程中，任务调度将不会发生。这是因为 FreeRTOS 的调度机制依赖于中断来触发任务切换和调度。

详细解释

关闭中断的影响：

• 当你调用 taskDISABLE_INTERRUPTS() 或类似的函数来禁用全局中断时，所有中断（包括 SysTick、PendSV 等）都将被屏蔽，直到你重新启用中断。
• 由于中断被禁用，SysTick 定时器中断不会触发，因此 xTaskIncrementTick() 不会被调用，系统时钟计数器不会更新，任务调度器也不会检查任务状态。

任务调度的依赖：

• 任务调度通常依赖于 SysTick 中断来定期检查任务状态，并在需要时触发任务切换。
• 如果中断被禁用，SysTick 中断不会触发，任务调度器不会运行，因此任务切换也不会发生。

任务切换的触发：

• 任务切换通常在 PendSV 中断中完成，或者在主循环中通过 taskYIELD() 或 portYIELD() 触发。
• 如果中断被禁用，PendSV 中断不会触发，taskYIELD() 或 portYIELD() 也不会执行，因此任务切换不会发生。

总结

如果你在执行某行代码前关闭了所有中断，那么在执行该行代码的过程中，任务调度将不会发生。任务调度依赖于中断来触发，中断被禁用后，调度机制将无法运行。

注意事项

• 关闭中断的时间应尽量短，以避免影响系统的实时性和响应性。
• 在某些情况下，你可能需要使用临界区（Critical Section）来保护代码片段，而不是完全禁用中断。临界区可以通过 taskENTER_CRITICAL() 和 taskEXIT_CRITICAL() 来实现，这样可以避免长时间禁用中断。

taskENTER_CRITICAL();
// 临界区代码
taskEXIT_CRITICAL();

通过这种方式，你可以在保护代码片段的同时，仍然允许高优先级中断的响应。